CAN 固件编译
烧录前须知
确认当前模式与操作路径
- 重要说明:如果工具板当前已是 Klipper-CAN 模式.则可在编译固件后.直接通过指令烧录。指令将自动将其重置进入
Katapult并完成烧录。 - 出厂状态:板子预刷 CAN模式的
Katapult固件.速率为 1M。 - 状态判断(看LED):若板载 LED 闪烁(如下图).表明正处于
Katapult模式.可进行烧录。Loading... - 模式异常:若 LED 不闪烁.说明固件非
Katapult.您必须先按下方链接指引重刷: 点此烧录 Katapult 固件
设置拨码与物理连接
-
拨码设置:无论当前状态如何.请先将板载拨码开关设置为 CAN 模式.并且将
120Ω开关打开(如下图所示)。Loading... -
设备连接:使用CAN线.将工具板连接到 UTOC 或已刷好桥接固件的 主板 上。接线请参考下图:
Loading... -
关键检查(终端电阻):在 完全断电 情况下.使用万用表测量 CAN_H 与 CAN_L 引脚间的电阻。
设备 操作说明 工具板 找到并插上标有 120Ω的跳线帽。主板 如连接主板.请同样插上其 120Ω跳线帽。UTOC模块 自带电阻。 如何检查:
- 保持完全断电。
- 使用万用表测量工具板CAN口的 CAN-H与CAN-L 之间的电阻。
- 结果判断:
- 约60Ω:正常.两端电阻已正确连接。
- 约140Ω:可能CAN-H与CAN-L接反了。
- 约120Ω:没有安装
120Ω或者断线。 - 约90Ω:只安装了一个
120Ω。 - 约40Ω:可能有多余的电阻.请检查中间节点。
开始编译
固件编译注意事项与操作指南
注意事项
- 网络连接：确保上位机（树莓派等）已连接网络
- 访问方式：必须使用SSH通过网络登录上位机，禁止使用串口工具
- 用户权限：根据上位机系统类型，使用正确的用户账户操作
- 输入法：确保键盘输入法为半角模式（英文模式）
SSH登录与用户切换
SSH登录上位机
使用SSH工具（如MobaXterm、PuTTY等）通过网络登录上位机： 查看SSH连接详细教程
根据系统类型切换用户
- 普通上位机（Armbian）
- FAST系统（FlyOS-FAST）
适用系统：
- 树莓派官方系统
- FLY派Armbian系统
- 其他安装好Klipper的系统
用户权限要求：
- 禁止使用
root用户进行任何操作 - 必须切换到普通用户进行操作
切换命令：
-
其他系统（替换
<username>为您的用户名）su <username>
普通用户通常具有必要的编译权限，使用root用户可能导致权限问题
适用系统：
- FlyOS-FAST系统
登录信息：
- 用户名：
root - 密码：
mellow
FAST系统只有root用户
固件编译说明
1. 键盘操作指南
- 在Klipper固件配置页面中，只能使用以下快捷键操作：
- 无法使用鼠标直接操作!
| 按键 | 功能说明 |
|---|---|
| ↑ ↓ 方向键 | 上下移动光标选择菜单项 |
| Enter 或 Space | 确认选择/勾选菜单项 或 进入子菜单 |
| ESC | 返回上一级菜单 |
| Q | 退出Klipper固件配置页面 |
| Y | 退出时如有提示，按Y键保存配置 |
显示隐藏选项
如果配置页面选项较少，请先勾选：
[ ] Enable extra low-level configuration options
此选项用于显示部分隐藏的配置选项。
开始固件编译
下面介绍如何编译固件:
-
连接到SSH后输入下面的命令并回车:
cd ~/klipper && rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out && make menuconfig -
其中
rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out是删除之前编译数据与固件 -
make menuconfig是编译固件,执行后应该出现下方界面Loading... -
选择Enable extra low-level configuration options并且回车
Loading... -
进入菜单Micro-controller Architecture然后选择Raspberry Pi RP2040/RP235x回车
Loading... -
选择Bootloader offset,选择:16KiB bootloader
Loading... -
选择Communication interface,选择:CAN bus
Loading... -
选择
(4) CAN RX gpio number,删除4输入1 -
选择
(5) CAN TX gpio number,删除5输入0Loading...
123
- 选择GPIO pins to set at micro-controller startup,输入:
!gpio5
请在英文输入法状态下输入
!gpio5
- 请对照上图核对,确保与上图一致,再进进行下一步
- 按
Q键,出现 Save configuration,这时再按Y键
- 现在应该保存了配置并且退出到了命令行界面
- 输入下方指令开始编译,时间有点长
make -j4
- 最后输出下面的内容则编译成功
- 因Klipper版本问题只需要出现
out/klipper.bin则代表成功Linking out/klipper.elf
Creating bin file out/klipper.bin
搜索ID并且烧录
搜索设备
- 现在你已经正常登录到上位机了可以输入
lsusb搜索设备,将会以下几种情况之一- 输入
lsusb提示找不到ls指令,则可以输入下方指令来安装指令sudo apt-get install usbutils - 输入
lsusb后什么反应都没有,这是系统问题这边无能为力,你需要更换系统或者使用确定正常的系统 - 出现下方图片中的信息,请注意这只是参考。你只需要确定有出现
1d50:606f即可Loading...
- 输入
1d50:606f属于本次你要用到的设备- 如果有多个
1d50:606f,需要排除一个,否则会影响后续烧录与固件连接,如FLY MINI PAD则建议使用板载UTOC不要使用其他CAN桥接设备 - 如果没有,请自行检查数据线是否接好,固件有没有刷对。
有1d50:606f时候才能去搜索CAN ID
查询CANBus UUID
- 建议在非打印状态下执行ID查询和固件刷写操作，避免干扰打印过程。
- 同一主板/工具板的Katapult（CANBoot）固件与Klipper固件使用相同的CAN ID。
请确保满足以下条件，否则可能无法正常搜索到CAN ID：
- 上位机CAN网络已正确配置
- 工具板CAN速率与上位机完全一致（速率不一致将无法通信）
- 执行
lsusb命令后能看到1d50:606f设备（USB-CAN适配器）
搜索命令（根据系统选择）
- 普通上位机
- Fly-FAST系统
~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0
python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0
搜索结果说明
情况一：已刷Klipper固件的主板/工具板
- 显示效果：显示一个CAN ID，并提示
Application: Klipper - 说明：设备已运行Klipper固件，可以直接使用。此ID可能是主板ID也有可能是工具板ID。
- 区分方法：断开工具板的CAN连接线后重新搜索。如果该ID消失，则属于工具板；如果该ID仍在，则属于主板。
情况二：主板 + 待烧录工具板
- 显示效果：显示两个CAN ID
- 说明：主板运行Klipper固件，工具板运行CanBoot固件，等待烧录。
情况三：UTOC + 待烧录工具板
- 显示效果：UTOC本身不显示ID，只显示工具板的ID
- 说明：UTOC仅作为桥接器，需确保工具板处于CanBoot模式。
情况四：无ID显示
- 显示效果：无任何ID显示
- 可能原因：
- CAN总线被Klipper占用
- 上位机CAN0速率配置错误
- 物理接线异常
- 设备未进入CanBoot模式
- 待烧录状态：工具板处于CanBoot模式时会显示
Application: CanBoot且固件灯闪烁，此时可进行固件烧录。 - ID占用处理：如果设备已运行Klipper固件且ID已填入配置文件，ID将不会显示（被Klipper占用）。如需重新显示，需在配置中屏蔽该ID并彻底断电重启。
如果无法查询到UUID，请参考： CAN问题排查指南
固件烧录
烧录命令
- 将下方命令中的
241696050c56替换为您实际查询到的UUID - 注意：
-u参数后需有空格
python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56
烧录成功确认
出现 CAN Flash Success 提示即表示烧录成功：
固件更新
更新方法
当需要更新固件时，只需：
- 重新编译固件
- 确保能查询到设备CAN ID（或Klipper已连接设备）
- 执行相同的烧录命令
python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u <MCU ID>
更新成功示例
确认固件是否启动
- 如果固件正常启动LED会亮起来
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