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CAN ファームウェアのコンパイル

書き込み前の注意事項​

現在のモードと操作パスの確認​

  • 重要: ツールボードが現在すでに Klipper-CAN モード の場合、ファームウェアをコンパイルした後、コマンドで直接書き込むことができます。コマンドにより自動的に Katapult にリセットされ、書き込みが完了します。
  • 出荷状態: ボードには CAN モード の Katapult ファームウェアがプリインストールされており、レートは 1M です。
  • 状態の判断（LEDで確認）: ボード上の LED が点滅 している場合（下図参照）、Katapult モードであり、書き込みが可能です。
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  • モード異常: LED が 点滅しない 場合、ファームウェアは Katapult ではありません。以下のリンクの手順に従って、再書き込みを行う必要があります: ここをクリックして Katapult ファームウェアを書き込む

ディップスイッチの設定と物理的な接続​

  1. ディップスイッチ設定: 現在の状態に関係なく、まずボード上のディップスイッチを CAN モード に設定し、120Ω スイッチをオンにしてください（下図参照）。

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  2. デバイス接続: CAN ケーブルを使用して、ツールボードを UTOC またはブリッジファームウェアが書き込まれた マザーボード に接続します。配線は下図を参照してください:

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  3. 重要な確認（終端抵抗）: 完全に電源をオフ にした状態で、マルチメーターを使用して CAN_H と CAN_L ピン間の抵抗を測定します。

    デバイス操作説明
    ツールボード120Ω と書かれたジャンパーピンを見つけて挿します。
    マザーボードマザーボードに接続する場合は、そちらの 120Ω ジャンパーピンも挿してください。
    UTOC モジュール抵抗は内蔵されています。

    確認方法:

    1. 完全に電源をオフ にした状態を維持します。
    2. マルチメーターを使用して、ツールボードの CAN ポートの CAN-H と CAN-L 間の抵抗を測定します。
    3. 結果の判断:
      • 約60Ω: 正常です。両端の抵抗が正しく接続されています。
      • 約140Ω: CAN-H と CAN-L が逆に接続されている可能性があります。
      • 約120Ω: 120Ω が取り付けられていないか、断線しています。
      • 約40Ω: 余分な抵抗がある可能性があります。中間ノードを確認してください。

コンパイルを開始​

ファームウェアコンパイル簡易ガイド​

注意事項​

  • ネットワーク: 上位機(ラズベリーパイなど)がネットワークに接続されていることを確認してください
  • ログイン方法: SSH を使用してネットワーク経由でログインする必要があります。シリアルポートは無効にしてください
  • 入力方式: キーボードは英数字半角モードに保ってください

SSHログインとユーザー切り替え​

MobaXterm、PuTTY などのツールを使用して上位機にSSHログインします。

ユーザー切り替え：​

  • 通常システム(ラズベリーパイ公式システムなど)
    root の使用は禁止されており、通常ユーザーに切り替える必要があります： 
    su <ユーザー名>
  • FLY上位機(FlyOS-FASTシステム)
    root ユーザーでのログインのみサポート（パスワード：mellow）

ファームウェアコンパイル操作ガイド​

Klipper ファームウェア設定画面ではキーボード操作のみサポートされており、マウスは使用できません。

キー機能
↑ / ↓上下にカーソルを移動し、メニュー項目を選択
Enter / スペース選択の確定、オプションのチェック、またはサブメニューに入る
ESC前のメニューに戻る
Q設定画面を終了
Y終了時にプロンプトが表示されたら Y を押して設定を保存

ファームウェアコンパイルの開始​

以下にファームウェアのコンパイル方法を説明します：

  1. SSHに接続し、以下のコマンドを入力して Enter を押します：

    cd ~/klipper && rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out && make menuconfig

    ここで、rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out は以前のコンパイル設定とファームウェアをクリアするために使用します； make menuconfig はKlipperファームウェア設定画面を開くために使用します。

  2. 以下の順序に従って各項目を設定し、各項目が完了してから次の項目に進みます。

    1启用 Enable extra low-level configuration options
    (Top)
    Klipper Firmware Configuration
    [*] Enable extra low-level configuration options
    Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->
    Processor model (rp2040) --->
    Bootloader offset (16KiB bootloader) --->
    Communication Interface (CAN bus) --->
    (1) CAN RX gpio number
    (0) CAN TX gpio number
    (1000000) CAN bus speed
    [*] Optimize stepper code for 'step on both edges'
    (!gpio5) GPIO pins to set at micro-controller startup
    GPIO state at micro-controller startup (Not set) --->
    2Micro-controller Architecture 选择 Raspberry Pi RP2040/RP235x
    (Top)
    Klipper Firmware Configuration
    [*] Enable extra low-level configuration options
    Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->
    Processor model (rp2040) --->
    Bootloader offset (16KiB bootloader) --->
    Communication Interface (CAN bus) --->
    (1) CAN RX gpio number
    (0) CAN TX gpio number
    (1000000) CAN bus speed
    [*] Optimize stepper code for 'step on both edges'
    (!gpio5) GPIO pins to set at micro-controller startup
    GPIO state at micro-controller startup (Not set) --->
    3Processor model 选择 rp2040
    (Top)
    Klipper Firmware Configuration
    [*] Enable extra low-level configuration options
    Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->
    Processor model (rp2040) --->
    Bootloader offset (16KiB bootloader) --->
    Communication Interface (CAN bus) --->
    (1) CAN RX gpio number
    (0) CAN TX gpio number
    (1000000) CAN bus speed
    [*] Optimize stepper code for 'step on both edges'
    (!gpio5) GPIO pins to set at micro-controller startup
    GPIO state at micro-controller startup (Not set) --->
    4Bootloader offset 选择 16KiB bootloader
    (Top)
    Klipper Firmware Configuration
    [*] Enable extra low-level configuration options
    Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->
    Processor model (rp2040) --->
    Bootloader offset (16KiB bootloader) --->
    Communication Interface (CAN bus) --->
    (1) CAN RX gpio number
    (0) CAN TX gpio number
    (1000000) CAN bus speed
    [*] Optimize stepper code for 'step on both edges'
    (!gpio5) GPIO pins to set at micro-controller startup
    GPIO state at micro-controller startup (Not set) --->
    5Communication Interface 选择 CAN bus
    (Top)
    Klipper Firmware Configuration
    [*] Enable extra low-level configuration options
    Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->
    Processor model (rp2040) --->
    Bootloader offset (16KiB bootloader) --->
    Communication Interface (CAN bus) --->
    (1) CAN RX gpio number
    (0) CAN TX gpio number
    (1000000) CAN bus speed
    [*] Optimize stepper code for 'step on both edges'
    (!gpio5) GPIO pins to set at micro-controller startup
    GPIO state at micro-controller startup (Not set) --->
    6CAN RX gpio number 设置为 1
    (Top)
    Klipper Firmware Configuration
    [*] Enable extra low-level configuration options
    Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->
    Processor model (rp2040) --->
    Bootloader offset (16KiB bootloader) --->
    Communication Interface (CAN bus) --->
    (1) CAN RX gpio number
    (0) CAN TX gpio number
    (1000000) CAN bus speed
    [*] Optimize stepper code for 'step on both edges'
    (!gpio5) GPIO pins to set at micro-controller startup
    GPIO state at micro-controller startup (Not set) --->
    7CAN TX gpio number 设置为 0
    (Top)
    Klipper Firmware Configuration
    [*] Enable extra low-level configuration options
    Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->
    Processor model (rp2040) --->
    Bootloader offset (16KiB bootloader) --->
    Communication Interface (CAN bus) --->
    (1) CAN RX gpio number
    (0) CAN TX gpio number
    (1000000) CAN bus speed
    [*] Optimize stepper code for 'step on both edges'
    (!gpio5) GPIO pins to set at micro-controller startup
    GPIO state at micro-controller startup (Not set) --->
    8CAN bus speed 设置为 1000000
    (Top)
    Klipper Firmware Configuration
    [*] Enable extra low-level configuration options
    Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->
    Processor model (rp2040) --->
    Bootloader offset (16KiB bootloader) --->
    Communication Interface (CAN bus) --->
    (1) CAN RX gpio number
    (0) CAN TX gpio number
    (1000000) CAN bus speed
    [*] Optimize stepper code for 'step on both edges'
    (!gpio5) GPIO pins to set at micro-controller startup
    GPIO state at micro-controller startup (Not set) --->
    9启用 Optimize stepper code for 'step on both edges'
    (Top)
    Klipper Firmware Configuration
    [*] Enable extra low-level configuration options
    Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->
    Processor model (rp2040) --->
    Bootloader offset (16KiB bootloader) --->
    Communication Interface (CAN bus) --->
    (1) CAN RX gpio number
    (0) CAN TX gpio number
    (1000000) CAN bus speed
    [*] Optimize stepper code for 'step on both edges'
    (!gpio5) GPIO pins to set at micro-controller startup
    GPIO state at micro-controller startup (Not set) --->
    10GPIO pins to set at micro-controller startup 设置为 !gpio5
    (Top)
    Klipper Firmware Configuration
    [*] Enable extra low-level configuration options
    Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->
    Processor model (rp2040) --->
    Bootloader offset (16KiB bootloader) --->
    Communication Interface (CAN bus) --->
    (1) CAN RX gpio number
    (0) CAN TX gpio number
    (1000000) CAN bus speed
    [*] Optimize stepper code for 'step on both edges'
    (!gpio5) GPIO pins to set at micro-controller startup
    GPIO state at micro-controller startup (Not set) --->
    11GPIO state at micro-controller startup 选择 Not set

    此项是 FLYOS-Klipper 功能。通常保持 Not set；如需设置全部 GPIO 的启动状态，请先阅读 GPIO 启动状态使用说明。

    (Top)
    Klipper Firmware Configuration
    [*] Enable extra low-level configuration options
    Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->
    Processor model (rp2040) --->
    Bootloader offset (16KiB bootloader) --->
    Communication Interface (CAN bus) --->
    (1) CAN RX gpio number
    (0) CAN TX gpio number
    (1000000) CAN bus speed
    [*] Optimize stepper code for 'step on both edges'
    (!gpio5) GPIO pins to set at micro-controller startup
    GPIO state at micro-controller startup (Not set) --->
    12按 Q 键退出配置界面
    (Top)
    Klipper Firmware Configuration
    [*] Enable extra low-level configuration options
    Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->
    Processor model (rp2040) --->
    Bootloader offset (16KiB bootloader) --->
    Communication Interface (CAN bus) --->
    (1) CAN RX gpio number
    (0) CAN TX gpio number
    (1000000) CAN bus speed
    [*] Optimize stepper code for 'step on both edges'
    (!gpio5) GPIO pins to set at micro-controller startup
    GPIO state at micro-controller startup (Not set) --->
    13出现 Save configuration 时按 Y 保存配置
    Quit
    Save configuration?
    (Y)es(N)o(C)ancel

  3. 上記の最後の2つの手順を完了したら、Q を押して設定画面を終了し、次に Y を押して設定を保存します。

  4. コマンドラインに戻ったら、以下のコマンドを入力して Enter を押し、コンパイルを開始します：

    make -j4
    root@flyos-11e5f8 ~/klipper # make -j4
    Compiling out/src/../lib/can2040/can2040.o
    Compiling out/src/generic/canserial.o
    Compiling out/src/generic/canbus.o
    Compiling out/src/../lib/fast-hash/fasthash.o
    Compiling out/src/rp2040/hard_pwm.o
    Compiling out/src/rp2040/spi.o
    Compiling out/src/rp2040/i2c.o
    Preprocessing out/src/rp2040/rpxxxx_link.ld
    Building out/compile_time_request.o
    Version: XXXX
    Linking out/klipper.elf
    Creating bin file out/klipper.bin

    终端末尾出现 Linking out/klipper.elf 和 Creating bin file out/klipper.bin，即表示编译成功。 实际编译时，部分 Compiling 行和 Version 会随 Klipper 与系统版本变化。

ID の検索と書き込み​

CANBus UUIDの照会​

操作前の注意事項
  • 非印刷状態でID照会とファームウェア書き込みを実行することを推奨します。印刷プロセスへの干渉を避けるためです。
  • 同一マザーボード/ツールボードのKatapult(CANBoot)ファームウェアとKlipperファームウェアは同じCAN IDを使用します。
前提条件

以下の条件を満たしていることを確認してください。満たしていない場合、CAN IDを正常に検出できない可能性があります:

  1. 上位機のCANネットワークが正しく設定されていること
  2. ツールボードのCANレートが上位機と完全に一致していること(レートが一致しないと通信できません)
  3. lsusb コマンドを実行した際に 1d50:606f デバイス(USB-CANアダプター)が表示されること

検索コマンド(システムに応じて選択)​

  • 一般的な上位機検索コマンド 
    ~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0
  • FLY上位機検索コマンド 
    python3 ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

検索結果の説明​

ケース1：Klipperファームウェアが書き込まれているマザーボード/ツールボード​

  • 表示例:CAN IDが1つ表示され、Application: Klipper と表示される
  • 説明:デバイスはKlipperファームウェアで動作しており、そのまま使用可能です。このIDはマザーボードのIDである可能性も、ツールボードのIDである可能性もあります。
  • 区別方法:ツールボードのCAN接続ケーブルを外して再度検索します。そのIDが消えた場合はツールボードのID、残っている場合はマザーボードのIDです。
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ケース2：マザーボード + 書き込み待ちツールボード​

  • 表示例:2つのCAN IDが表示される
  • 説明:マザーボードはKlipperファームウェアで動作し、ツールボードはCanBootファームウェアで動作しており、書き込み待ちです。
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ケース3：UTOC + 書き込み待ちツールボード​

  • 表示例:UTOC自体はIDを表示せず、ツールボードのIDのみが表示される
  • 説明:UTOCはブリッジとしてのみ機能し、ツールボードがCanBootモードであることを確認する必要があります。
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ケース4：IDが表示されない​

  • 表示例:IDが何も表示されない
  • 考えられる原因:
    1. CANバスがKlipperに占有されている
    2. 上位機のCAN0レート設定が誤っている
    3. 物理的な配線に異常がある
    4. デバイスがCanBootモードになっていない
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重要なお知らせ
  • 書き込み待ち状態:ツールボードがCanBootモードの場合、Application: CanBoot と表示され、ファームウェアLEDが点滅します。この状態でファームウェアの書き込みが可能です。
  • ID占有処理:デバイスがKlipperファームウェアで動作しており、IDが設定ファイルに記入されている場合、そのIDは表示されません(Klipperに占有されているため)。再度表示させるには、設定ファイルでそのIDを無効化し、完全に電源を切って再起動する必要があります。
トラブルシューティング

UUIDを照会できない場合は、以下を参照してください： CAN問題解決ガイド

ファームウェア書き込み​

書き込みコマンド​

  1. 以下のコマンド内の 241696050c56 を実際に照会したUUIDに置き換えてください
  2. 注意:-u パラメータの後にはスペースが必要です
バージョン説明

  • FlyOS-FAST 1.3.8 以上 または 2026年4月9日以降にKlipperを更新したシステムでは、新しいコマンドを使用してください：

    python3 ~/klipper/lib/katapult/flashtool.py -u 241696050c56

  • 旧バージョンシステム（FAST 1.3.8未満 または 2026年4月9日以前にKlipperを更新していない場合）では、旧コマンドを使用してください：

    python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56

書き込み成功の確認​

CAN Flash Success というメッセージが表示されれば、書き込み成功です：

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ファームウェア更新​

更新方法​

ファームウェアを更新する必要がある場合は、以下の手順を実行します：

  1. ファームウェアを再コンパイルする
  2. デバイスのCAN IDが照会できること（またはKlipperがデバイスに接続していること）を確認する
  3. 同じ書き込みコマンドを実行する
バージョン説明

  • FlyOS-FAST 1.3.8 以上 または 2026年4月9日以降にKlipperを更新したシステム：

    python3 ~/klipper/lib/katapult/flashtool.py -u <MCU ID>

  • 旧バージョンシステム（FAST 1.3.8未満 または 2026年4月9日以前にKlipperを更新していない場合）：

    python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u <MCU ID>

更新成功例​

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ファームウェアが起動したか確認​

  • ファームウェアが正常に起動すると、LED が点灯します
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