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CAN 펌웨어 컴파일

플래시 전 주의사항​

현재 모드 및 작업 경로 확인​

  • 중요 사항: 툴 보드가 현재 Klipper-CAN 모드인 경우, 펌웨어 컴파일 후 명령어를 통해 직접 플래시할 수 있습니다. 명령어는 자동으로 보드를 Katapult 모드로 재설정하고 플래시를 완료합니다.
  • 출고 상태: 보드에는 CAN 모드의 Katapult 펌웨어가 사전 플래시되어 있으며, 속도는 1M입니다.
  • 상태 확인(LED 확인): 보드의 LED가 깜빡이면(아래 그림 참조), 현재 Katapult 모드에 있으며 플래시가 가능합니다.
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  • 모드 이상: LED가 깜빡이지 않으면 펌웨어가 Katapult가 아닙니다. 아래 링크 안내에 따라 다시 플래시해야 합니다: 여기를 클릭하여 Katapult 펌웨어 플래시

딥 스위치 설정 및 물리적 연결​

  1. 딥 스위치 설정: 현재 상태와 관계없이 먼저 보드의 딥 스위치를 CAN 모드로 설정하고, 120Ω 스위치를 켭니다(아래 그림 참조).

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  2. 장치 연결: CAN 케이블을 사용하여 툴 보드를 UTOC 또는 브리지 펌웨어가 플래시된 메인보드에 연결합니다. 배선은 아래 그림을 참조하세요:

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  3. 핵심 확인(종단 저항): 완전히 전원을 차단한 상태에서 멀티미터를 사용하여 CAN_H 및 CAN_L 핀 사이의 저항을 측정합니다.

    장치작업 설명
    툴 보드120Ω 점퍼 캡을 찾아 꽂습니다.
    메인보드메인보드에 연결하는 경우, 해당 120Ω 점퍼 캡도 꽂습니다.
    UTOC 모듈자체 저항이 내장되어 있습니다.

    확인 방법:

    1. 완전히 전원을 차단합니다.
    2. 멀티미터를 사용하여 툴 보드 CAN 포트의 CAN-H와 CAN-L 사이의 저항을 측정합니다.
    3. 결과 판단:
      • 약 60Ω: 정상, 양쪽 끝의 저항이 올바르게 연결되었습니다.
      • 약 140Ω: CAN-H와 CAN-L이 반대로 연결되었을 수 있습니다.
      • 약 120Ω: 120Ω 저항이 설치되지 않았거나 단선되었습니다.
      • 약 40Ω: 추가 저항이 있을 수 있으므로 중간 노드를 확인하십시오.

컴파일 시작​

펌웨어 컴파일 간단 가이드​

주의사항​

  • 네트워크: 상위 컴퓨터(라즈베리파이 등)가 인터넷에 연결되어 있는지 확인하세요.
  • 로그인 방식: 반드시 SSH를 통해 네트워크로 로그인하고, 시리얼 포트는 비활성화하세요.
  • 입력기: 키보드를 영문 반각 모드로 유지하세요.

SSH 로그인 및 사용자 전환​

MobaXterm, PuTTY 등의 도구를 사용하여 상위 컴퓨터에 SSH로 로그인하세요.

사용자 전환:​

  • 일반 시스템(라즈베리파이 공식 시스템 등)
    root 사용을 금지하며, 일반 사용자로 전환해야 합니다: 
    su <사용자명>
  • FLY 상위 컴퓨터(FlyOS-FAST 시스템)
    root 사용자 로그인만 지원합니다(비밀번호: mellow).

펌웨어 컴파일 작업 가이드​

Klipper 펌웨어 구성 인터페이스에서는 키보드 조작만 지원하며, 마우스는 사용할 수 없습니다.

키기능
↑ / ↓커서를 위아래로 이동하여 메뉴 항목 선택
Enter / 스페이스바선택 확인, 옵션 체크 또는 하위 메뉴 진입
ESC상위 메뉴로 돌아가기
Q구성 인터페이스 종료
Y종료 시 메시지가 나타나면 Y를 눌러 구성 저장

펌웨어 컴파일 시작하기​

아래에서는 펌웨어를 컴파일하는 방법을 설명합니다:

  1. SSH에 연결한 후 다음 명령어를 입력하고 Enter 키를 누릅니다:

    cd ~/klipper && rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out && make menuconfig

    여기서 rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out은 이전 컴파일 구성과 펌웨어를 삭제하는 데 사용됩니다; make menuconfig는 Klipper 펌웨어 구성 인터페이스를 여는 데 사용됩니다.

  2. 아래 순서대로 항목별로 설정하며, 각 항목을 완료한 후 다음 항목을 진행합니다.

    1启用 Enable extra low-level configuration options
    (Top)
    Klipper Firmware Configuration
    [*] Enable extra low-level configuration options
    Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->
    Processor model (rp2040) --->
    Bootloader offset (16KiB bootloader) --->
    Communication Interface (CAN bus) --->
    (1) CAN RX gpio number
    (0) CAN TX gpio number
    (1000000) CAN bus speed
    [*] Optimize stepper code for 'step on both edges'
    (!gpio5) GPIO pins to set at micro-controller startup
    GPIO state at micro-controller startup (Not set) --->
    2Micro-controller Architecture 选择 Raspberry Pi RP2040/RP235x
    (Top)
    Klipper Firmware Configuration
    [*] Enable extra low-level configuration options
    Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->
    Processor model (rp2040) --->
    Bootloader offset (16KiB bootloader) --->
    Communication Interface (CAN bus) --->
    (1) CAN RX gpio number
    (0) CAN TX gpio number
    (1000000) CAN bus speed
    [*] Optimize stepper code for 'step on both edges'
    (!gpio5) GPIO pins to set at micro-controller startup
    GPIO state at micro-controller startup (Not set) --->
    3Processor model 选择 rp2040
    (Top)
    Klipper Firmware Configuration
    [*] Enable extra low-level configuration options
    Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->
    Processor model (rp2040) --->
    Bootloader offset (16KiB bootloader) --->
    Communication Interface (CAN bus) --->
    (1) CAN RX gpio number
    (0) CAN TX gpio number
    (1000000) CAN bus speed
    [*] Optimize stepper code for 'step on both edges'
    (!gpio5) GPIO pins to set at micro-controller startup
    GPIO state at micro-controller startup (Not set) --->
    4Bootloader offset 选择 16KiB bootloader
    (Top)
    Klipper Firmware Configuration
    [*] Enable extra low-level configuration options
    Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->
    Processor model (rp2040) --->
    Bootloader offset (16KiB bootloader) --->
    Communication Interface (CAN bus) --->
    (1) CAN RX gpio number
    (0) CAN TX gpio number
    (1000000) CAN bus speed
    [*] Optimize stepper code for 'step on both edges'
    (!gpio5) GPIO pins to set at micro-controller startup
    GPIO state at micro-controller startup (Not set) --->
    5Communication Interface 选择 CAN bus
    (Top)
    Klipper Firmware Configuration
    [*] Enable extra low-level configuration options
    Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->
    Processor model (rp2040) --->
    Bootloader offset (16KiB bootloader) --->
    Communication Interface (CAN bus) --->
    (1) CAN RX gpio number
    (0) CAN TX gpio number
    (1000000) CAN bus speed
    [*] Optimize stepper code for 'step on both edges'
    (!gpio5) GPIO pins to set at micro-controller startup
    GPIO state at micro-controller startup (Not set) --->
    6CAN RX gpio number 设置为 1
    (Top)
    Klipper Firmware Configuration
    [*] Enable extra low-level configuration options
    Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->
    Processor model (rp2040) --->
    Bootloader offset (16KiB bootloader) --->
    Communication Interface (CAN bus) --->
    (1) CAN RX gpio number
    (0) CAN TX gpio number
    (1000000) CAN bus speed
    [*] Optimize stepper code for 'step on both edges'
    (!gpio5) GPIO pins to set at micro-controller startup
    GPIO state at micro-controller startup (Not set) --->
    7CAN TX gpio number 设置为 0
    (Top)
    Klipper Firmware Configuration
    [*] Enable extra low-level configuration options
    Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->
    Processor model (rp2040) --->
    Bootloader offset (16KiB bootloader) --->
    Communication Interface (CAN bus) --->
    (1) CAN RX gpio number
    (0) CAN TX gpio number
    (1000000) CAN bus speed
    [*] Optimize stepper code for 'step on both edges'
    (!gpio5) GPIO pins to set at micro-controller startup
    GPIO state at micro-controller startup (Not set) --->
    8CAN bus speed 设置为 1000000
    (Top)
    Klipper Firmware Configuration
    [*] Enable extra low-level configuration options
    Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->
    Processor model (rp2040) --->
    Bootloader offset (16KiB bootloader) --->
    Communication Interface (CAN bus) --->
    (1) CAN RX gpio number
    (0) CAN TX gpio number
    (1000000) CAN bus speed
    [*] Optimize stepper code for 'step on both edges'
    (!gpio5) GPIO pins to set at micro-controller startup
    GPIO state at micro-controller startup (Not set) --->
    9启用 Optimize stepper code for 'step on both edges'
    (Top)
    Klipper Firmware Configuration
    [*] Enable extra low-level configuration options
    Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->
    Processor model (rp2040) --->
    Bootloader offset (16KiB bootloader) --->
    Communication Interface (CAN bus) --->
    (1) CAN RX gpio number
    (0) CAN TX gpio number
    (1000000) CAN bus speed
    [*] Optimize stepper code for 'step on both edges'
    (!gpio5) GPIO pins to set at micro-controller startup
    GPIO state at micro-controller startup (Not set) --->
    10GPIO pins to set at micro-controller startup 设置为 !gpio5
    (Top)
    Klipper Firmware Configuration
    [*] Enable extra low-level configuration options
    Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->
    Processor model (rp2040) --->
    Bootloader offset (16KiB bootloader) --->
    Communication Interface (CAN bus) --->
    (1) CAN RX gpio number
    (0) CAN TX gpio number
    (1000000) CAN bus speed
    [*] Optimize stepper code for 'step on both edges'
    (!gpio5) GPIO pins to set at micro-controller startup
    GPIO state at micro-controller startup (Not set) --->
    11GPIO state at micro-controller startup 选择 Not set

    此项是 FLYOS-Klipper 功能。通常保持 Not set；如需设置全部 GPIO 的启动状态，请先阅读 GPIO 启动状态使用说明。

    (Top)
    Klipper Firmware Configuration
    [*] Enable extra low-level configuration options
    Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->
    Processor model (rp2040) --->
    Bootloader offset (16KiB bootloader) --->
    Communication Interface (CAN bus) --->
    (1) CAN RX gpio number
    (0) CAN TX gpio number
    (1000000) CAN bus speed
    [*] Optimize stepper code for 'step on both edges'
    (!gpio5) GPIO pins to set at micro-controller startup
    GPIO state at micro-controller startup (Not set) --->
    12按 Q 键退出配置界面
    (Top)
    Klipper Firmware Configuration
    [*] Enable extra low-level configuration options
    Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->
    Processor model (rp2040) --->
    Bootloader offset (16KiB bootloader) --->
    Communication Interface (CAN bus) --->
    (1) CAN RX gpio number
    (0) CAN TX gpio number
    (1000000) CAN bus speed
    [*] Optimize stepper code for 'step on both edges'
    (!gpio5) GPIO pins to set at micro-controller startup
    GPIO state at micro-controller startup (Not set) --->
    13出现 Save configuration 时按 Y 保存配置
    Quit
    Save configuration?
    (Y)es(N)o(C)ancel

  3. 위의 마지막 두 단계를 완료한 후 Q를 눌러 구성 인터페이스를 종료하고, Y를 눌러 구성을 저장합니다.

  4. 명령줄로 돌아간 후 다음 명령어를 입력하고 Enter 키를 눌러 컴파일을 시작합니다:

    make -j4
    root@flyos-11e5f8 ~/klipper # make -j4
    Compiling out/src/../lib/can2040/can2040.o
    Compiling out/src/generic/canserial.o
    Compiling out/src/generic/canbus.o
    Compiling out/src/../lib/fast-hash/fasthash.o
    Compiling out/src/rp2040/hard_pwm.o
    Compiling out/src/rp2040/spi.o
    Compiling out/src/rp2040/i2c.o
    Preprocessing out/src/rp2040/rpxxxx_link.ld
    Building out/compile_time_request.o
    Version: XXXX
    Linking out/klipper.elf
    Creating bin file out/klipper.bin

    终端末尾出现 Linking out/klipper.elf 和 Creating bin file out/klipper.bin，即表示编译成功。 实际编译时，部分 Compiling 行和 Version 会随 Klipper 与系统版本变化。

ID 검색 및 플래시​

CANBus UUID 조회​

작업 전 유의사항
  • 비출력 상태에서 ID 조회 및 펌웨어 플래싱 작업을 수행하여 인쇄 과정에 간섭이 없도록 권장합니다.
  • 동일 메인보드/툴보드의 Katapult(CANBoot) 펌웨어와 Klipper 펌웨어는 동일한 CAN ID를 사용합니다.
전제 조건

다음 조건이 충족되지 않으면 CAN ID를 정상적으로 검색할 수 없습니다.

  1. 호스트 PC의 CAN 네트워크가 올바르게 구성되어 있어야 함
  2. 툴보드의 CAN 속도가 호스트 PC와 완전히 일치해야 함(속도가 일치하지 않으면 통신 불가)
  3. lsusb 명령 실행 후 1d50:606f 장치(USB-CAN 어댑터)가 보여야 함

검색 명령어(시스템에 따라 선택)​

  • 일반 호스트 PC 검색 명령어 
    ~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0
  • FLY 호스트 PC 검색 명령어 
    python3 ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

검색 결과 설명​

상황 1: Klipper 펌웨어가 이미 플래싱된 메인보드/툴보드​

  • 표시 효과: 하나의 CAN ID가 표시되고 Application: Klipper 안내 표시
  • 설명: 장치가 이미 Klipper 펌웨어를 실행 중이며 바로 사용 가능합니다. 이 ID는 메인보드 ID일 수도 있고 툴보드 ID일 수도 있습니다.
  • 구분 방법: 툴보드의 CAN 연결선을 분리한 후 다시 검색합니다. 해당 ID가 사라지면 툴보드에 속한 것이고, ID가 그대로 있으면 메인보드에 속한 것입니다.
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상황 2: 메인보드 + 플래싱 대기 중인 툴보드​

  • 표시 효과: 두 개의 CAN ID가 표시됨
  • 설명: 메인보드는 Klipper 펌웨어를 실행 중이고, 툴보드는 CanBoot 펌웨어를 실행 중이며 플래싱을 기다리고 있습니다.
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상황 3: UTOC + 플래싱 대기 중인 툴보드​

  • 표시 효과: UTOC 자체는 ID를 표시하지 않음, 툴보드의 ID만 표시됨
  • 설명: UTOC는 브리지 역할만 하며, 툴보드가 CanBoot 모드에 있는지 확인해야 합니다.
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상황 4: ID 미표시​

  • 표시 효과: 어떤 ID도 표시되지 않음
  • 가능한 원인:
    1. CAN 버스가 Klipper에 의해 점유됨
    2. 호스트 PC의 CAN0 속도 설정 오류
    3. 물리적 배선 이상
    4. 장치가 CanBoot 모드로 진입하지 않음
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중요 안내
  • 플래싱 대기 상태: 툴보드가 CanBoot 모드일 때 Application: CanBoot가 표시되고 펌웨어 LED가 깜빡이며, 이때 펌웨어 플래싱이 가능합니다.
  • ID 점유 처리: 장치가 이미 Klipper 펌웨어를 실행 중이고 ID가 설정 파일에 입력되어 있으면 ID가 표시되지 않습니다(Klipper에 점유됨). 다시 표시하려면 설정에서 해당 ID를 비활성화하고 완전히 전원을 차단한 후 재부팅해야 합니다.
장애 진단

UUID를 조회할 수 없는 경우 다음을 참조하십시오： CAN 문제 해결 가이드

펌웨어 플래싱​

플래싱 명령어​

  1. 아래 명령어의 241696050c56를 실제 조회한 UUID로 바꾸십시오
  2. 참고: -u 매개변수 뒤에 공백이 있어야 합니다
버전 설명

  • FlyOS-FAST 1.3.8 이상 또는 2026년 4월 9일 이후 Klipper를 업데이트한 시스템은 새 명령어를 사용하십시오：

    python3 ~/klipper/lib/katapult/flashtool.py -u 241696050c56

  • 구버전 시스템（FAST 1.3.8 이전 또는 2026년 4월 9일 이전에 Klipper를 업데이트하지 않은 경우）은 구 명령어를 사용하십시오：

    python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56

플래싱 성공 확인​

CAN Flash Success 안내가 나타나면 플래싱 성공입니다：

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펌웨어 업데이트​

업데이트 방법​

펌웨어 업데이트가 필요할 때는 다음만 하면 됩니다：

  1. 펌웨어 재컴파일
  2. 장치 CAN ID 조회 가능 여부 확인(또는 Klipper가 장치에 연결되어 있어야 함)
  3. 동일한 플래싱 명령어 실행
버전 설명

  • FlyOS-FAST 1.3.8 이상 또는 2026년 4월 9일 이후 Klipper를 업데이트한 시스템：

    python3 ~/klipper/lib/katapult/flashtool.py -u <MCU ID>

  • 구버전 시스템（FAST 1.3.8 이전 또는 2026년 4월 9일 이전에 Klipper를 업데이트하지 않은 경우）：

    python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u <MCU ID>

업데이트 성공 예시​

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펌웨어 시작 확인​

  • 펌웨어가 정상적으로 시작되면 LED가 켜집니다.
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