Перейти к основному содержимому

Компиляция прошивки CAN

Перед прошивкой​

Подтверждение текущего режима и пути операций​

  • Важное примечание: Если плата инструментов уже находится в режиме Klipper-CAN, то после компиляции прошивки её можно прошить напрямую с помощью команды. Команда автоматически сбросит её в режим Katapult и завершит прошивку.
  • Заводское состояние: Плата предварительно прошита прошивкой Katapult в режиме CAN со скоростью 1M.
  • Определение состояния (по светодиоду): Если на плате мигает светодиод (как показано ниже), это означает, что она находится в режиме Katapult, и можно выполнять прошивку.
    Loading...
  • Ненормальный режим: Если светодиод не мигает, это означает, что прошивка не Katapult. Сначала необходимо перепрошить её, следуя инструкциям по ссылке ниже: Нажмите здесь, чтобы прошить прошивку Katapult

Настройка переключателей и физическое подключение​

  1. Настройка переключателей: Независимо от текущего состояния, сначала установите переключатель на плате в режим CAN и включите переключатель 120Ω (как показано на рисунке ниже).

    Loading...

  2. Подключение устройства: Используйте CAN-кабель для подключения платы инструментов к UTOC или основной плате, на которую уже загружена мостовая прошивка. Подключение см. на рисунке ниже:

    Loading...

  3. Ключевая проверка (терминальный резистор): При полностью отключенном питании измерьте сопротивление между выводами CAN_H и CAN_L с помощью мультиметра.

    УстройствоИнструкция по действиям
    Плата инструментовНайдите и установите перемычку с маркировкой 120Ω.
    Основная платаЕсли подключена к основной плате, также установите её перемычку 120Ω.
    Модуль UTOCИмеет встроенный резистор.

    Как проверить:

    1. Убедитесь, что питание полностью отключено.
    2. Измерьте сопротивление между CAN-H и CAN-L CAN-порта платы инструментов с помощью мультиметра.
    3. Оценка результата:
      • Около 60 Ом: Нормально, терминальные резисторы на обоих концах подключены правильно.
      • Около 140 Ом: Возможно, CAN-H и CAN-L перепутаны.
      • Около 120 Ом: Резистор 120Ω не установлен или обрыв линии.
      • Около 40 Ом: Возможно, присутствуют лишние резисторы, проверьте промежуточные узлы.

Начало компиляции​

Краткое руководство по компиляции прошивки​

Важные моменты​

  • Сеть: Убедитесь, что хост-компьютер (Raspberry Pi и т.д.) подключен к сети.
  • Способ входа: Обязательно используйте SSH для входа через сеть, отключите последовательный порт.
  • Раскладка клавиатуры: Поддерживайте клавиатуру в режиме английской полуширины.

Вход по SSH и смена пользователя​

Используйте такие инструменты, как MobaXterm, PuTTY и т.д., для входа на хост-компьютер по SSH.

Смена пользователя:​

  • Обычная система (официальная система Raspberry Pi и т.д.)
    Запрещено использовать root, необходимо переключиться на обычного пользователя: 
    su <имя_пользователя>
  • Хост-компьютер FLY (система FlyOS-FAST)
    Поддерживается вход только под пользователем root (пароль: mellow)

Руководство по операциям компиляции прошивки​

В интерфейсе конфигурации прошивки Klipper поддерживаются только операции с клавиатуры, использование мыши невозможно.

КлавишаФункция
↑ / ↓Перемещение курсора вверх/вниз, выбор пунктов меню
Enter / ПробелПодтверждение выбора, отметка опции или вход в подменю
ESCВозврат на предыдущий уровень меню
QВыход из интерфейса конфигурации
YПри выходе, если есть запрос, нажмите Y для сохранения конфигурации

Начало компиляции прошивки​

Ниже описано, как скомпилировать прошивку:

  • После подключения по SSH введите следующую команду и нажмите Enter:

    cd ~/klipper && rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out && make menuconfig

  • Команда rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out удаляет предыдущие данные компиляции и прошивку.

  • make menuconfig запускает компиляцию прошивки. После выполнения должно появиться следующее окно:

    Loading...

  • Выберите Enable extra low-level configuration options и нажмите Enter.

    Loading...

  • Перейдите в меню Micro-controller Architecture и выберите Raspberry Pi RP2040/RP235x, затем нажмите Enter.

    Loading...

  • Выберите Bootloader offset, затем выберите: 16KiB bootloader.

    Loading...

  • Выберите Communication interface, затем выберите: CAN bus.

    Loading...

  • Выберите (4) CAN RX gpio number, удалите 4 и введите 1.

  • Выберите (5) CAN TX gpio number, удалите 5 и введите 0.

    Loading...
  • Выберите GPIO pins to set at micro-controller startup, введите: 
    !gpio5
    заметка

    Пожалуйста, вводите в состоянии английской раскладки клавиатуры

    !gpio5
    Loading...
    • Пожалуйста, сверьтесь с изображением выше, убедитесь, что всё совпадает, прежде чем переходить к следующему шагу
  • Нажмите клавишу Q. Появится окно Save configuration, затем нажмите клавишу Y.
Loading...
  • Теперь конфигурация должна быть сохранена, и вы вернетесь в интерфейс командной строки.
  • Введите следующую команду для начала компиляции. Это займет некоторое время:
make -j4
Loading...
  • Если в конце выводится следующий текст, компиляция прошла успешно.
  • В зависимости от версии Klipper достаточно наличия файла out/klipper.bin для подтверждения успеха. 
    Linking out/klipper.elf
    Creating bin file out/klipper.bin

Поиск ID и прошивка​

Запрос UUID CANBus​

Перед началом работы
  • Рекомендуется выполнять операции поиска ID и прошивки при неактивной печати, чтобы избежать помех процессу печати.
  • Прошивки Katapult (CANBoot) и Klipper для одной и той же основной/инструментальной платы используют один и тот же CAN ID.
Предварительные условия

Убедитесь, что выполнены следующие условия, иначе CAN ID может не быть найден:

  1. CAN-сеть хост-компьютера настроена правильно
  2. Скорость CAN на инструментальной плате полностью совпадает со скоростью на хост-компьютере (при несовпадении скоростей связь невозможна)
  3. После выполнения команды lsusb видно устройство 1d50:606f (USB-CAN адаптер)

Команды поиска (выберите в зависимости от системы)​

  • Команда поиска для обычного хост-компьютера 
    ~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0
  • Команда поиска для хост-компьютера FLY 
    python3 ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

Объяснение результатов поиска​

Ситуация 1: Основная/инструментальная плата с уже прошитым Klipper​

  • Что отображается: Отображается один CAN ID с подсказкой Application: Klipper
  • Объяснение: Устройство работает на прошивке Klipper и готово к использованию. Этот ID может принадлежать как основной плате, так и инструментальной.
  • Как определить: Отключите CAN-кабель инструментальной платы и выполните поиск заново. Если ID исчез — это ID инструментальной платы; если остался — основной платы.
Loading...

Ситуация 2: Основная плата + инструментальная плата, готовая к прошивке​

  • Что отображается: Отображается два CAN ID
  • Объяснение: Основная плата работает на Klipper, инструментальная плата — на CanBoot и ожидает прошивки.
Loading...

Ситуация 3: UTOC + инструментальная плата, готовая к прошивке​

  • Что отображается: Сам UTOC не отображает ID, отображается только ID инструментальной платы
  • Объяснение: UTOC работает только как мост. Убедитесь, что инструментальная плата находится в режиме CanBoot.
Loading...

Ситуация 4: ID не отображается​

  • Что отображается: ID не отображаются
  • Возможные причины:
    1. CAN-шина занята Klipper
    2. Неправильно настроена скорость CAN0 на хост-компьютере
    3. Проблемы с физическим подключением
    4. Устройство не перешло в режим CanBoot
Loading...
Важное примечание
  • Состояние готовности к прошивке: Когда инструментальная плата находится в режиме CanBoot, отображается Application: CanBoot, и светодиод прошивки мигает. В этом состоянии можно выполнять прошивку.
  • Обработка занятого ID: Если устройство уже работает на прошивке Klipper и его ID указан в файле конфигурации, ID не будет отображаться (занят Klipper). Чтобы он снова отображался, необходимо исключить этот ID из конфигурации и полностью отключить питание, затем перезагрузить.
Устранение неполадок

Если не удается запросить UUID, обратитесь к: Руководство по устранению проблем с CAN

Прошивка микропрограммы​

Команда прошивки​

  1. Замените 241696050c56 в команде ниже на фактически найденный UUID.
  2. Внимание: После параметра -u должен быть пробел.
python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56

Подтверждение успешной прошивки​

Появление сообщения CAN Flash Success означает успешную прошивку:

Loading...

Обновление микропрограммы​

Метод обновления​

При необходимости обновить прошивку достаточно:

  1. Пересобрать прошивку
  2. Убедиться, что CAN ID устройства доступен для запроса (или что Klipper подключен к устройству)
  3. Выполнить ту же команду прошивки
python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u <MCU ID>

Пример успешного обновления​

Loading...

Подтверждение запуска прошивки​

  • Если прошивка запустилась нормально, светодиод загорится.
    Loading...
Loading...